TT-70 RAPTOR

UNIVERSALNA MASZYNA KROCZĄCA (TEROPOD TRANSPORTER)

TT-70 Raptor to lekka dwunożna platforma krocząca powstała na bazie komponentów TT-50. Pomyślana jest jako uniwersalna maszyna krocząca ogólnego zastosowania z uniwersalnym programistycznym API. Maszynę można przerabiać i udoskonalać według własnych potrzeb. TT-70 to baza dla własnych pomysłów. Użytkownik może wyposażyć TT w dodatkowe czujniki jak np. kamerę, zestaw czujników lub jednostkę nadrzędną - PC, tablet, raspberry pi, arduino etc. Maszyna nie zawiera żadnej 'inteligecji'. Oprócz programistycznego API, TT-70 posiada zestaw zdefiniowanych algorytmów (stop, start, rest, up, go, back, turn), które można dowolnie wywoływać z poziomu komputera PC lub mikrokontrolera.

TT-70 zbudowany jest na lekkiej aluminiowej spawanej ramie (profil 20x10x1.5 mm), do której zamocowane są dwie dwu częściowe nogi (L1 = 32 cm, L2 = 31 cm). Do napędu służą wysokiej jakości cyfrowe serwomechanizmy modelarskie Hitec. TT-70 posiada również mechanizm unoszenia nogi (na wysokość ok. 4,5 cm), mechanizm skrętu. Każde serwo może wychylać się o 60 st. w lewo lub prawo. Noga zakończona jest przegubową stopą wyposażoną w dwuosiowy mechanizm skrętu. Źródłem energii układu są dwa wydajne LiPol akumulatory modelarske 3200mAh 7,4V i 1800mAh 14,8V (można zamontować większe). Dodatkowo zamontowany został czujnik przechyłu, który wyłącza zasilanie w przypadku utraty równowagi lub wywrotki (w fazie testów).

Elektronika TT-70 opiera się na sterowniku serwomechanizmów Pololu MiniMaestro 18. Sterownik wyposażony jest w wizualne narzędzie, które z poziomu komputera PC umożliwia złożone sterowanie serwomechanizmu (pozycja, prędkość, przyspieszenie). Dodatkowo sterownik posiada również prosty język skryptowy oparty na języku FORTH dzięki któremu można tworzyć bardziej złożone algorytmy. TT-70 posiada również układ do komunikacji bezprzewodowej złożonego z dwóch układów Pololu Wixel.

Sterowanie ruchem układu odbywa się poprzez wywołanie zapisanej w sterowniku MiniMaestro odpowiedniej sekwencji ruchów (funkcji) zdefiniowanej w skrypcie. Każda funkcja z sekwencją ruchów posiada unikalny numer, dzięki któremu może zostać uruchomiona poprzez Command Protocol z poziomu komputera PC lub mikrokontrolera (szczegóły dostępne w sterowniku). Oczywiście istnieje możliwość indywidualnego sterowania każdego serwa. Dzięki prostym wizualnym narzędziom (Maestro Control Center) użytkownik może samodzielnie definiować nowe algorytmy, którymi można dzielić się z innymi.

Maszyny dwunożne wydają się mieć potencjalnie lepsze zastosowanie praktyczne niż maszyny czteronożne. Maszyny dwunożne są prostsze, wyższe, łatwiejsze w oprogramowaniu i w brew pozorom cechują się lepszą stabilnością.

Istnieje możliwość zbudowania TT-70 na zamówienie - koszt budowy TT-70 to około 3.500$, a czas budowy to około 5-7 tygodni (zależy od dostępności elementów). Obsługa TT-70 wymaga jedynie podstawowej znajomości techniki: umiejętności programowania, podstaw elektroniki cyfrowej, zasady działania serwomechanizmu modelarskiego, oraz szkolnych zasad fizyki. A dzięki temu, że TT-70 zbudowany jest ze standardowych podzespołów modelarskich przy odrobinie wprawy można go dowolnie przerobić i udoskonalić. Całkowity dochód zostanie przeznaczony na rozbudowę mojego ‘labolatorium’ oraz realizacje kolejnych pomysłów.



Masa (bez akumulatorów) 1.7 kg
Długość 30 cm
Szerokość 20 cm
Wysokość 72 cm
Rozstaw nóg 18 cm
Noga Dwu częściowa (L1=32 cm, L2=31 cm), mechanizm skrętu (osiowy), unoszenie nogi 40 mm, dwuosiowy mechanizm skrętu stopy
Rama Aluminium 6060 20x10x1.5 mm
Napęd Digital Servos, 50Hz (20ms), Pulse from 0.9 ms to 2.1 ms
Ilość siłowników 13
Akumulator 7,4V 3200mAh LiPol 2S, 14,8V 1800mAh LiPol 4S
Planowany udźwig 0,5 kg
Electronics Pololu MiniMaestro 18, Pololu Wixel
Control Serial Command (PC, TTL), FORTH language
Sensors 3 axis accelerometer (planowany)



AAA